کتاب پیدایش، آغاز تاریخ اسرائیل را با سه پدرشاه یهود، یعنی ابراهیم، اسحاق، و یعقوب پی می گیرد. یعقوب، نوه ابراهیم، یک «آرامی سرگردان» خوانده شده است. یعقوب از همسرانش «لیه» و «راحیل» و کنیزانشان «بلهه» و «زلفه» دوازده فرزند آورد که به «فرزندان اسرائیل» شناخته شده اند. کتاب پیدایش تورات گزارش می دهد که چگونه برخی از نوادگان اسرائیل برده مصریان شدند. تعدادی از تاریخ نگاران بر این باورند که این اقدام به دلیل تغییر شرایط سیاسی در مصر صورت پذیرفت. قدیمی‌ترین سند تاریخی‌ای که در آن نام «اسرائیل» برده شده است مربوط به دوران حکومت فرعون «مرنپتح» می‌باشد که روایت کننده لشکرکشی وی به سرزمین کنعان است. سفر خروج گزارش می دهد که پس از خروج فرزندان اسرائیل از مصر، نزدیک به سه میلیون اسرائیلی که در صحرا سرگردان بودند، به کنعان تاختند و شهرهای مهم کنعانی چون «آ-ئی»، «اریحا»، و «هَزور» را ویران کردند.